static int sonar_alert()

in src/app.cpp [224:255]

• 22 lines of code
• 3 McCabe index (conditional complexity)

static int sonar_alert(void)
{
    static unsigned int counter = 0;
    static int alert = 0;

    signed int distance;
    char msg[32];

    if (++counter == 40/4) /* 約40msec周期毎に障害物検知  */
    {
        /*
         * 超音波センサによる距離測定周期は、超音波の減衰特性に依存します。
         * NXTの場合は、40msec周期程度が経験上の最短測定周期です。
         * EV3の場合は、要確認
         */
        distance = ev3_ultrasonic_sensor_get_distance(sonar_sensor);
        sprintf(msg, "Soner: %d", distance);
        //msg_f(msg, 2);
        
        if ((distance <= SONAR_ALERT_DISTANCE) && (distance >= 0))
        {
            alert = 1; /* 障害物を検知 */
        }
        else
        {
            alert = 0; /* 障害物無し */
        }
        counter = 0;
    }

    return alert;
}