ev3-api/library/libcpp-ev3/src/GyroSensor.cpp

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// GyroSensor.cpp
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// Copyright (c) 2015-2016 Embedded Technology Software Design Robot Contest
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#include "GyroSensor.h"
using namespace ev3api;


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// Constructor
GyroSensor::GyroSensor(ePortS port)
:
Sensor(port, GYRO_SENSOR),
mOffset(DEFAULT_OFFSET)
{
    ev3_gyro_sensor_reset(getPort());
    (void)ev3_gyro_sensor_get_rate(getPort());
}

//=============================================================================
// set sensor offset data at 0 [deg/sec]
void GyroSensor::setOffset(int16_t offset)
{
    mOffset = offset;
}


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// Reset gyro sensor.
void GyroSensor::reset(void)
{
    ev3_gyro_sensor_reset(getPort());
}

//=============================================================================
// get anguler velocity [deg/sec]
int16_t GyroSensor::getAnglerVelocity(void) const
{
    return ev3_gyro_sensor_get_rate(getPort()) - mOffset;
}

//=============================================================================
// get angule [deg]
int16_t GyroSensor::getAngle(void) const
{
    return ev3_gyro_sensor_get_angle(getPort());
}