str/ev3-api/library/libcpp-ev3/include/GyroSensor.h

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// GyroSensor.h
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#ifndef EV3CPPAPI_GYROSENSOR_H_
#define EV3CPPAPI_GYROSENSOR_H_

#include "Sensor.h"

namespace ev3api {
/**
 * ジャイロセンサ
 */
class GyroSensor: public Sensor
{
public:
    /**
     * ジャイロセンサオフセット初期値
     */
    static const int16_t DEFAULT_OFFSET = 0;

    /**
     * コンストラクタ<br>
     * ジャイロセンサの角位置を0リセットする
     * @param port ジャイロセンサ接続ポート
     * @return -
     */
    explicit GyroSensor(ePortS port);

    /**
     * 角速度に対するオフセットを設定する<br>
     * オフセット値 = 角速度 0[deg/sec] のときのセンサ値
     * @param offset オフセット値 (0-1023)
     * @return -
     */
    void setOffset(int16_t offset);

    /**
     * ジャイロセンサの角位置を0リセットする
     * @param -
     * @return -
     */
    void reset(void);

    /**
     * オフセット付き角速度取得
     * @param -
     * @return 角速度 [deg/sec]
     */
    int16_t getAnglerVelocity(void) const;

    /**
     * 角位置を測定する
     * @param -
     * @return 角位置 [deg]
     */
    int16_t getAngle(void) const;

private:
    int16_t mOffset;
}; // class GyroSensor
}  // namespace ev3api

#endif // ! EV3CPPAPI_GYROSENSOR_H_