str/apps/include/LeftNormalCourse.h

/**
 * @file LeftNormalCourse.h
 * @brief LコースのNormalCourseの処理を行うクラス
 * @author Futa HIRAKOBA
 */

#ifndef __LEFTNORMALCOURSE__
#define __LEFTNORMALCOURSE__

#include "settings.h"
#include "NormalCourse.h"

/**
* 走行場所の状態を保持する列挙型
*/
enum struct LeftStatus {
    STRAIGHT,
    STRAIGHT_SLOW,
    CURVE_RIGHT,
    CURVE_LEFT,
    CURVE_LEFT_SHORT,
    NEUTRAL,
    EDGE_CHANGE,
    EDGE_RESET,
    STOP
};

/**
* LコースのNormalCourseの処理を行うクラス
*/
class LeftNormalCourse : public NormalCourse{
public:
    /** コンストラクタ。 左エッジである設定をしている*/
    LeftNormalCourse();

    /** 
    * 走行場所でのPID値を設定する 
    * @return Goalしたかどうか
    */
   	bool runNormalCourse (int32_t countL, int32_t countR, int8_t light_value);

    /**
    * 現在の走行場所の状態を設定する
    * @param[in] countL 左タイヤの回転角
    * @param[in] countR 右タイヤの回転角
    * @return 走行場所の状態が変わったかどうか
    */
    bool statusCheck(int32_t countL, int32_t countR);
    
    /**
    * 現在の走行場所の状態を取得する
    * @return 現在の走行場所の状態(int型)
    */
    int getStatus();
private:
    LeftStatus status;
    LeftStatus old_status;
    bool isChangedEdge;
    int16_t time_count;
};

#endif