str/apps/include/Distance.h

/**
 * @file Distance.h
 * @brief タイヤの進んだ距離（回転角）に関するクラス
 * @author Futa HIRAKOBA
 */
#ifndef __DISTANCE__
#define __DISTANCE__

#include <cstdint>

/**
* タイヤの進んだ距離（回転角）に関するクラス
*/
class Distance {
public:
	/** @return スタートしてからの回転角の合計 */
    std::int32_t getDistanceTotal( std::int32_t countL, std::int32_t countR );

    /** @return 最後のresetDistance()からの回転角の合計 */
    std::int32_t getDistanceCurrent( std::int32_t countL, std::int32_t countR );

    /** 相対的な回転角の現在地を0にする */
    void resetDistance(int32_t countL, int32_t countR);

private:
    /** 絶対的な回転角（右タイヤ） */
    std::int32_t leftMotorDegTotal;
    /** 絶対的な回転角（左タイヤ） */
    std::int32_t rightMotorDegTotal;	
    /** 相対的な回転角を計算するときに使う変数（右タイヤ） */
    std::int32_t leftMotorDegOld;
    /** 相対的な回転角を計算するときに使う変数（左タイヤ） */
    std::int32_t rightMotorDegOld;
};

#endif