void Walker::angleChange()

in str/apps/src/Walker.cpp [97:146]

• 41 lines of code
• 12 McCabe index (conditional complexity)

void Walker::angleChange(int angle, int rotation) {
    int32_t defaultAngleL;
    int8_t dAngle = 75; // 45度におけるモーター回転数（床材によって変わる？）

    if(rotation >= 0) {
        if(leftRight == 1) {
            rotation = 1;
        } else {
            rotation = -1;
        }
    } else {
        if(leftRight == 1) {
            rotation = -1;
        } else {
            rotation = 1;
        }
    }

    /*
     * 本来は45度単位だから、angleは45で割る
     * ベータ機能として5度単位でも曲がれるようにしている
     * そのため、もしangleが5度単位である場合はdAngleを9分割する
     */
    if(angle % 5 == 0 && angle % 45 != 0) {
        dAngle = 8;
        angle /= 5;
    } else {
        angle -= angle % 45;
        angle /= 45;
    }

    defaultAngleL = leftWheel.getCount();

    while(1) {
        run(0, 10 * rotation);
        if(rotation >= 0) {
            if(leftWheel.getCount() - defaultAngleL < -dAngle * angle * rotation ||
                leftWheel.getCount() - defaultAngleL > dAngle * angle * rotation) {
                break;
            }
        } else {
            if(leftWheel.getCount() - defaultAngleL > -dAngle * angle * rotation ||
                leftWheel.getCount() - defaultAngleL < dAngle * angle * rotation) {
                break;
            }
        }
        clock.sleep(4);
    }
    stop();
}